Робот своими руками. Часть 3

После того как сделал робота, пришел к выводу что данная конструкция не очень пригодна для ходьбы робота, а точнее возникили некоторые трудности при написании алгоритма движения. Пришлось ее изменить переклеев сервоприводы следующим образом.

Внешний вид ноги на сервоприводах

Нога робота

Ноги робота

Алгоритм движения робота на Arduino

В качестве алгоритма движения использовал схожий проект робота с 4-мя ногами. Автор использовал 3 привода на одну ногу и в качестве контроллера взял Atmega328  с прошитым загрузчиком. Данный робот умеет поворачивать направо, налево,может ходить назад имеет зрение в виде ультразвукового датчика. Для упрощения программирования и подключения к плате Arduino каждому сервоприводу присвоим определенное название.

  • верхней фронтальной правой серве присвоим название rightfront1;
  • верхней фронтальной левой серве присвоим название leftfront1;
  • верхней задней правой серве присвоим название rightback1;
  • верхней фронтальной левой серве присвоим название leftback1.

Аналогично присваиваются названия нижним сервоприровам

  • нижней фронтальной правой серве присвоим название rightback2;
  • нижней фронтальной левой серве присвоим название leftfback2;
  • нижней задней правой серве присвоим название rightback2;
  • нижней задней левой серве присвоим название leftback2.

В коде автора сервоприводы названы аналогичным образом.

Мой робот имеет 2 сервы на одну ногу, поэтому было решено к нижним сервоприводам подключить к тому выводу который отвечал за колено в проекте автора. Куда что подключать ясно из исходного кожа программы. 

Ультразвуковой сенсор подсоединяется к выводам A0 и A1.

Скетч самодельного  робота на Arduino. Данный скетч позволяет подключать 3 сервопривода на одну ногу. В нашем случае 3-й просто  не подключается.

Комментарии  

 
#1 Артем 16.06.2014 17:19
Как то он коряво ходит!
Цитировать
 
 
#2 Admin 16.06.2014 17:20
Нормально ох ходит! Нужно просто ноги сделать!
Цитировать
 
 
#3 Никита 19.09.2014 22:16
Можешь ли ты выложить свой конечный скетч уже переделаный для своего робота?
Цитировать
 
 
#4 Administrator 21.09.2014 10:01
Цитирую Никита:
Можешь ли ты выложить свой конечный скетч уже переделаный для своего робота?

Под видео добавил скетч.
Цитировать
 
 
#5 Сергей 16.10.2015 10:32
Интересно повторить, только в роботе какие движки использовал? Не пробовал сделать букашку о шести ногах?
Цитировать
 
 
#6 admin 25.10.2015 20:42
Цитирую Сергей:
Интересно повторить, только в роботе какие движки использовал? Не пробовал сделать букашку о шести ногах?
SG90 - самый бюджетный вариант, но в них шестеренки внутренние пластмассовые - не внушают доверия. Хотел ноги распечатать на 3d принтере - да потом что то времени не было. На 6 ногах не вижу смысла делать, дороже будет такой построить. И на 4-х ногах на сайте оригинале неплохо паук ходит)
Цитировать
 

Добавить комментарий


Защитный код
Обновить

Последние комментарии

Последнии темы форума

  • Нет сообщений для показа